AGV 運輸系統中仿真模型的應用

2019年6月20日

  由于AGV價格昂貴,AGV數量配置過多,會造成資源浪費,另外,過多的AGV還容易造成交通阻塞,增加系統控制的難度;反之,若AGV配置數量不足,又無法滿足系統的產能要求。為了避免AGV數量配置過多,會造成資源浪費,系統仿真方法是必然的選擇。用仿真模型可以對AGV 運輸系統分析與優化設計,如:系統調度方案的驗證、系統瓶頸資源的分析、AGV配置數量的分析,以及導引路徑網絡的優化設計等等。下面由國內知名AGV廠家老子有钱給大家分享AGV 運輸系統的仿真模型的應用。

AGV 運輸系統中仿真模型的應用

  AGV 運輸系統的仿真建模,AGV實體模型可通過AutoMod模型庫調用。AGV運輸系統模型主要建立兩類模型,即線路模型和調度模型。

1.線路模型:通過設定路線的通行建立線路模型。

  (1)各類線路的仿真實現。ACV線路分單向和雙向兩種。為避免交通管制過于復雜,通常采用單向路線方法,在裝卸作業站點附近才用雙向路線方法。ACV在規定的路線上只能按規定的方向行走。

  (2)線路共享問題。每段線路只能同時容納一輛ACV小車 ,ACV的工作在上位系統監控下進行,ACV小車要隨時向系統匯報白己的工作狀態,以確定下一步將要行走的路線。可設定線路的車間距離來避免同-條線路上的沖突。

  (3)局部限速。在路線轉彎處,AGV要減速行駛。對于轉彎處的速度控制,可通過設定線路上AGV的限速值和減速控制點來實現。

  (4)路口交通管制。在線路的交匯點,通過設置“紅綠燈”對象來控制車輛遵循“先到先行”的原則,確保在十字路口同一時刻只有一輛車輛通過,避免車輛沖突。

2.通過AutoMod提供的接口求建立調度模型。

  (1)調度機制。調度機制根據任務指令的產生發送、接收管理和執行的主體不同設為3種,即集中調度請求服務和自主處理。

  (2)AGV的任務管理及車輛調度。當需執行的命令過多而沒有空閑的AGV時,上位控制器應將這些命令暫時儲存起來,然后按一定順序逐步完成,等級高的命令將會優先執行。上位控制器根據所需要執行的任務和當前AGV所處的位置優化車輛分配和調度。

  (3)AGV的交通管理。每臺AGV的工作均在上位系統監視下進行,AGV隨時向系統匯報自己的工作狀態,等待系統給出下一步將要行走的線路指令叫。若該線路已被占用,則AGV不能通行,必須等到系統許可后才可通行。

  通過仿真建模和仿真結果分析,驗證AGV 運輸系統的可行性和正確性,其結果具有一定的參考價值。

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