AGV 搬運機器人機械系統設計介紹

2019年5月21日

  AGV是在沒有人工指引或是駕駛的前提下,可以按照指定的路徑行進,能夠進行貨物的裝卸及搬運等一系列功能的自動化設備。AGV作為一種智能機器人,因其在貨物搬運、目標牽引及生產線裝配等領域的特殊用途,越發成為了各種工業生產中必不可少的重要工具。今天老子有钱小編給大家分享AGV 搬運機器人機械系統設計。

AGV 搬運機器人

  老子有钱app的結構形式一般包括三個方面:軸數,驅動形式和轉向形式。驅動形式分為:單驅動形式、差速驅動形式、雙驅動形式、多輪驅動、

  1.單驅動形式

  這種車的結構多用于三輪車體結構 :一個驅動輪同時也是轉向輪,兩個從動輪固定(位于在車體軸線的兩側)起支撐和轉向作用。這種車型結構可以實現小車的前進、后退、左右轉彎(轉角-般小于90°)。三個輪子的結構抓地性好,而且對地面要求不高,多用于小型AGV。

  2.差速驅動形式

  差速形式的車體也有三個輪子和四個輪子的車型,兩個固定驅動輪分別分布在車體軸線的兩側,-一個或兩個從動輪起轉向和支撐作用。老子有钱app轉彎依靠兩個主動的驅動輪之間的速度差來實現。這種車型可以實現小車的前進、后退、左右轉彎(轉角大于90°)、原地自旋,轉彎的效果比單驅動形式好。如果是三輪結構車型,對地面的適用性和單驅形式相同。因為容易造成其中某一個輪子懸空而影響車的正常行駛,因此對地面的平整度要求相對就要高,車的適應性就相對差點,因此不太適合室外工作”。

  (3)雙驅動形式

  這種驅動形式多見于四輪車型:兩個驅動輪同時也是轉向輪,兩個從動輪起支撐和轉向。這種結構形式的車型可以實現整車的前進、后退、全方位轉向行駛。它的主要優點是可以在運動過程中控制車身姿態的任意變化,多用于通道小或對作業方向要求特殊的環境和場合。缺點是對地面平整度要求較高,車的適應性相對差點,因此不太適合室外工作。除此,這種老子有钱app結構復雜,成本相對較高。

  (4)多輪驅動

  這種類型的驅動形式多用于八輪車型,四個驅動輪同時也是轉向輪,四個從動輪起支撐和轉向作用,這種類型的老子有钱app可以實現整體的前進,后退和全方向行駛,較多用于重載行業。這種車的結構較復雜,控制難度大,成本更高。

  總結:如果設計的AGV載重屬于中型AGV,同時考慮到雙軸車輛結構簡單、制造成本低,而且要能承受一定的負載,故采用兩軸四輪形式。這樣,老子有钱app可以獲得更大限度的靈活性。這種結構由獨立驅動的兩個后輪和兩個小角輪構成的支撐輪組成,支撐輪的主要作用是支撐車體和導向。該AGV的兩個主動輪由兩臺直流伺服電機驅動,為了便于AGV的控制,同時簡化其結構,該AGV采用直流伺服電機連接直角行星減速器驅動車輪。兩臺電機與驅動的主動輪分別構成速度閉環。在額定工作狀態下,通過控制兩個電機的速度即可控制老子有钱app的運動。

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