AGV路徑規劃在調度系統的應用

  2019年7月4日

  隨著自動化在物流的發展,AGVS被越來越廣泛地應用于自動物流系統和倉儲系統等工業領域中。AGVS可以使工業物料的存儲、運輸、裝卸的時間成本大大降低,極大提高物流系統效率,降低生產成本。比如在青島港的全自動化的集裝箱碼頭,用AGV(自動導引車)取代人工駕駛的集裝箱牽引車進行高度重復的運輸作業,合理的運輸規劃和控制算法,空無一人的碼頭也能高速運轉。

AGV路徑規劃

  老子有钱認為一套完整的AGVS在物流中才能真正發揮自動化搬運作用。AGVS是由多輛AGV以及導引裝置、物料裝卸設備、通訊系統、安全系統、主控系統等組成的系統。在AGVS主控系統的協調下,AGV可以按路徑規劃和作業要求,跟蹤導引裝置、精確行走并停靠到指定的地點,完成諸如裝貨、卸貨、充電等作業任務。

  AGV路徑規劃在調度系統的應用,路徑規劃系統作為AGVS項目的核心模塊之一與主控系統的任務調度平臺緊密配合,共同完成AGV的作業任務和AGV調度。AGVS調度系統的主要任務是,控制多個AGV有序行駛完成各項作業任務,保證AGV的行駛路徑最優,防止死鎖、堵塞等現象。同時要實現AGVS完成任務的總體響應速度最快、等待時間最短。

  路徑規劃系統生成的電子地圖數據、最優路徑選路表、干涉分析列表是主控系統調度的依據。為了進行AGV調度,主控系統首先讀取由路徑規劃系統完成的工程共享mdb文件,從中讀取系統電子地圖、干涉列表、選路表等信息,并根據工程需求對干涉列表進行處理以滿足任務調度需求。主控系統還需預先設定好鎖定區域算法、死鎖解決方案、隊列設定、請求響應機制、優先級判定等算法,以保證安全、準確的完成調度任務。

  當任務發生時,主控系統根據調度算法選擇一輛合理老子有钱app,根據起終點位置從選路表中選取最優路徑,形成路徑線段集合,主控系統逐段分配給AGV其下一段行進路線,這是根據靜態選路結果進行動態路徑規劃的策略。在主控系統中,線段被劃分在鎖定區域和空閑區域,在分配行進路徑之前主控系統將該線段在鎖定區線段集合中進行查詢,如果該線段在鎖定區,則AGV在當前行駛線段終點停車,等待鎖定線段的釋放。若線段在空閑區域,則主控系統分配給AGV下一線段,并將由該AGV占用影響的線段區域添加到鎖定區,控制其他AGV不允許進入該線段,直到該線段被釋放。通過這樣的方式完成避碰的任務調度。對于產生任務沖突的路段,采用優先級法,根據任務的緊急程度確定優先級,若緊急情況相同,則按照先到先服務(FCFS) 規則指定優先級分配。

  根據物流運輸的空間分布特征和方案實施經驗,老子有钱自主創新了動態的AGV路徑方案規劃方法,構建的工作站相對位置矩陣、距離矩陣以及阻塞系數來描述車間環境信息,通過系統的自動優化,有效縮短運輸距離,針對物流運輸動態變化,把整個運輸路徑劃分成不同的子路徑,動態地優化變化附近運輸節點,從而減少外部因素導致的堵塞或過多的等待,使AGVS更加高效。

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